巡检机器人在陕煤集团柠条塔矿胶带机的应用

系统投入使用时间：2016年6月

系统使用地点：陕煤集团柠条塔矿业有限公司

系统概述

《机器人产业“十三五”发展规划》提出了今后五年中国机器人产业的主要发展方向，工信部将重点推进机器人在危险行业的推广应用，其中就包含煤矿行业。陕煤集团柠条塔矿作为国有大型煤矿，为了响应国家的号召，建设无人化矿井，率先与中信重工开诚智能装备有限公司进行合作，成为陕煤集团第一个应用巡检机器人的矿井。

该系统由机器人地面控制设备、巡检机器人、井下机器人控制设备、无线通讯系统、皮带保护集中控制系统、井下工业环网系统、矿调度室大屏等设备组成。通过皮带保护控制系统与机器人系统的相互融合，使之形成一个全新的保护平台，使皮带的保护、控制更加完善。

应用现场

巡检机器人分别安装于皮带的两侧，其中一台监控皮带带面运行情况，一台监控上下层皮带间的托辊情况。通过机器人自身携带的监控设备能够以动态形式实现皮带运行现场的图像采集、声音采集、烟雾检测、红外热成像仪温度检测、有害气体检测等功能。

针对皮带的实际巡检需求，在机器人本体上安装了CD4气体检测装置和红外热成像仪，可实现机器人在巡检过程中对有害气体和设备运行极限温度的实时监护。

3^-1煤沿线每隔200米安装一台无线WiFi基站，每个基站之间通过光纤进行连接，最后接入到井下的环网交换机处，使得整个皮带巷道遍布WiFi信号。机器人本身携带的WiFi设备与WiFi基站实现无缝连接及切换，确保机器人行走范围内通讯的稳定性。也为机器人与控制设备的通讯连接提供了有力的支撑。

巡检机器人的井下防爆控制设备，能够就地监控皮带全线的运行情况。同时可以对机器人进行就地控制操作，便于维护机器人。而就地的皮带保护控制设备与机器人的防爆控制设备相同，可以通过自身安装的保护装置对皮带附属设备进行监护和控制。防爆控制设备还集成了对机器人现场采集声音的分析功能，发现皮带运行过程中发出的异响，及时报警。

巡检机器人的防爆控制设备携带送话器，可以实现控制箱与机器人之间半双工通话。

井下的皮带保护控制系统和井下巡检机器人设备通过井下环网和地面调度室相连接，在调度室安装的地面控制设备和大屏均能通过井下工业环网实现对机器人和皮带设备的远程控制和信息显示。